NEXUS 관제 모드 NEXUS 인증·제어권·관제 + 독립 시그널링 연결 협상
직접 RTC 모드 standalone Cockpit이 필요한 RTC·ICE·입장 인증을 구성하면 시그널링→로봇으로 협상 · XR 기본 진입은 NEXUS 연계
NEW - NEXUS 관제
TELEOP · 원격 조작과 연결 협상
EDGE · 로봇 실행부
LEGACY · Rubberneck 관제
관제 웹nexus_ui
플릿 상태 · 맵 · 미션
시설 연동 관제(엘리베이터·자동문)
관제 서버nexus
인증 · 상태 레지스트리 · 명령 중계
제어 세션 · 입장 승인
플릿 미션 조율 · 조직 관리
1:1 범용 원격조작 UIcockpit
로봇 capability에 맞춰 조작 도구 구성
1:1 XR 원격조작cockpit_xr
XR 입력 · 입체 영상 · 로봇 모델
독립 시그널링 · 교체 가능synapse-signaling
ready / leave · SDP / ICE 릴레이
로봇 공통 소프트웨어tom_and_gerri
AND · 통신 백엔드와 내부 버스 연결 / GERRI · 명령·상태·미션 실행
rtc2kng · NEXUS 관제 WebSocket · Rubberneck adapter → ketirtc¹
레거시 관제 웹 · 검증된 구현rubberneck web
1:1 원격조작
데이터 수집 · 조직 관리
레거시 원격 관제 서버rubberneck
1:1 원격조작 연결 · 시그널링
데이터 수집 · 조직 관리
장치별 구현tag_*
공통 메시지로 연결하고, 장치별 제어는 내부에서 구현
로봇 Base · Sub · SDK
IoT Gateway · Driver
공통 데이터 표준과 별도 RTC 신호 규약의 정본synapse
message · topic · status · capability · mission · schema
보라색 빛 · 표준 문서가 적용되는 경계 / 실선 배지 · Python import / 점선 배지 · 메시지 규약 / 점 무늬 배지 · 별도 RTC 신호 규약
설명용 흐름 · 실제 트래픽 아님
HTTPWebSocketWebRTC내부 버스·SDKXR 화면 이동signaling = 연결 협상 · 선 위에 별도 표기
영상·오디오: WebRTC peer 사이로 전달(필요시 별도 TURN) · 명령: DataChannel 우선, NEXUS 모드에서 사용할 수 없으면 NEXUS HTTP fallback · 시그널링은 연결 협상만 담당
Tom ↔ tag_*: 명령은 내부 메서드·SDK 경로, 상태는 내부 토픽으로 역방향 · 시그널링 서비스는 UI·로그인·제어권을 발급하지 않으며 직접 연결이 운영 제어권을 우회한다는 뜻이 아님 · XR 공유 코어의 직접 구성 가능성과 기본 진입은 구분
Cockpit → XR은 선택한 로봇 ID를 전달하고 XR 화면으로 이동 · 보라색 점선은 미디어 중계가 아닌 화면 전환
¹ ketirtc는 별도 설치 라이브러리이며 adapter가 사용함 · legacy ingress는 관제 / RTC 분리 라우팅을 위한 호환 어댑터 · synapse-signaling은 synapse를 import하지 않음