Tele-operation Module
각 로봇에 1:1로 물리적으로 부착되는 온-로봇 컴퓨팅 모듈(NUC·Jetson·미니 PC).tom_and_gerri 소프트웨어를 구동하는 현장 엣지 장치이자, 그 로봇 상태의 원본(source of truth)을 소유하는 주체다.
TOM은 레포·모듈이 아니라 로봇 위에 실제로 얹히는 컴퓨팅 박스를 가리키는 개념이다.이름은 Tele-operation Module이지만, 핵심은 “원격조작을 가능케 하는 현장의 물리 장치”라는 점이다.
한 대의 로봇 = 한 개의 TOM. TOM은 로봇과 1:1로 짝지어져 물리적으로 부착되며, 그 로봇을 대신해 바깥 세계(NEXUS·COCKPIT)와 이야기한다.
흔한 오해는 TOM을 tom_and_gerri 레포 안의 어떤 코드 모듈로 여기는 것이다. 그렇지 않다. 소프트웨어는 GERRI(제어 SW)와 AND(네트워크 데몬)가 담당하고, TOM은 그 소프트웨어가 올라가서 돌아가는 실체 — NUC, Jetson Orin, 혹은 임의의 미니 PC 같은 물리 컴퓨팅 모듈이다.
이 구분이 중요한 이유는 책임의 위치 때문이다. 서버(NEXUS)가 죽어도, 네트워크가 끊겨도, 로봇의 실제 상태는 여전히 현장의 이 물리 박스 안에 살아 있다. 즉 TOM은 시스템에서 상태의 물리적 거처이자 엣지의 시작점이다.
TOM은 클라우드에 의존하지 않는 자율적인 엣지 노드다.로봇 바로 옆에서 연산하고, 상태를 보관하고, 소프트웨어를 구동한다.
상태의 권위(authority)는 언제나 엣지(TOM)에 있다.서버가 다운돼도 로봇의 원본 상태는 보존되며, 복구되면 다시 동기화된다.
Figure 1. Edge-Authoritative 모델. TOM이 보유한 상태가 정본이며 NEXUS는 그 사본을 캐시한다. 서버가 죽어도 원본은 현장 로봇에 남고, 재접속 시 TOM이 다시 권위 있는 상태를 흘려보낸다.
TOM에 고정된 하드웨어 스펙은 없다.로봇의 연산 부하(자율주행·매니퓰레이션·비전)에 맞춰 고르면 된다.아래는 감을 잡기 위한 예시일 뿐 하드 스펙이 아니다.
| 구분 | 예시 플랫폼 | 적합한 경우 |
|---|---|---|
| x86 미니 PC | Intel NUC (i5~i7, 16GB+) | 모바일 베이스, 일반 자율주행·관제 |
| Edge GPU | NVIDIA Jetson Orin (NX / AGX) | 온보드 비전·딥러닝 추론이 필요한 로봇 |
| 산업용 PC | 팬리스 임베디드 PC | 진동·먼지가 있는 현장, 장기 무인 운용 |
Figure 2. TOM 하드웨어 예시. 공통 요건은 “tom_and_gerri를 무리 없이 구동하고 로봇 SDK와 통신할 수 있을 것”뿐이다. 벤더·폼팩터는 자유다.
한 로봇 분(分)의 묶음을 TAG라 부른다.TOM(물리 HW)이 토대가 되고, 그 위에서 AND(네트워크)와 GERRI(제어)가 함께 돈다.
Figure 3. TAG 구성. TOM은 AND·GERRI가 올라가 실행되는 물리적 기반이다. 데이터 흐름으로 보면 TOM(엣지) → AND(전송) → GERRI(제어)가 한 프로세스로 맞물려 한 대의 로봇을 이룬다.